イモムシ型ロボットの足を離すタイミングの進行速度に対するロバスト性
Relationship between Release Time Control of Each Leg and Crawling Velocity in Caterpillar-like Robot

2018年04月13日

細い枝の上や茂みの中など、ヒトではアクセスが難しい空間を活用するため、イモムシを模したソフト・ロボットを開発している。しかしイモムシの這行(しゃこう)運動の全容は実は解明されていない。我々はこの問題に数値シミュレーションで構成論的に挑んだ。足を順に一定周期で動かす従来の這行モデルを、前後の体節長を元に自律分散的に制御することで、体節の伸縮のタイミングのズレによる進行速度の低下を約0.7倍に抑えた。

 

To explore spaces that are difficult for human beings to access, such as thin, high branches and bushes, we are developing soft robots that imitate caterpillars. However, the crawling  gait of the biological caterpillars has not been well understood. We challenge this problem constructively with numerical simulation. We propose autonomous decentralized control mechanism that moves the legs based on changes in the lengths of the preceding and succeeding body segments. Compared to the conventional models whose legs are sequentially moved at constant temporal period, our proposal succeeds in improving robustness by 1.4 times.

 

Fuminori Okuya, Takuya Umedachi, Yoshihiro Kawahara

Contact: okuya23@akg.t.u-tokyo.ac.jp