Phygital Field: 空間分割型可視光通信を用いた映像と群ロボットの協調制御による複合現実感システム
Phygital Field: an Integrated Field with Physical Robots and Digital Images using Projection-based Localization and Control Method


Phygital Fieldは情報を重畳した映像により群ロボットを制御し、それらが協調して変化することで複合現実感システムを実現する。空間分割型可視光通信を用いて、映像に重畳された情報によるロボットの自己位置推定と制御を行う。映像と情報の位置ずれが無いため、それらの位置合わせマーカの表示は不要である。また、ロボットに触れたり動かしたりしても、投影空間内にいる限り安定して制御可能である。


We propose a novel method for the localization and navigation of multiple mobile robots. Our method uses coded light superimposed onto a visual image and projected onto the robots. Robots localize their position by receiving and decoding the projected light, and can follow a target using the coded velocity vector field. Localization and navigation information can be independently conveyed in each pixel, and we can change this information over time. Thus, the system does not require measurement devices such as cameras, nor does it incur a high communication load, because we implement the localization and navigation of the robots through projection. Further, the spatial deviation between the images and robots does not occur in principle.


Takefumi Hiraki, Shogo Fukushima, Yoshihiro Kawahara, Takeshi Naemura