低空気圧と内側に取り付けた腱によって駆動するソフトインフレータブル構造を提案した。外枠は柔らかくて軽い布の素材で構成し、制御用の腱を内側に配置することで、人がより自然に接触することができる構造を実現した。また、基礎的な構成部となるインフレータブルジョイントの理論モデルを構築し、実測結果を基に検証した。これらを用いて、人が触れ合うソフトロボットの設計およびインタラクションデザインに応用できる。

We proposed a soft inflatable structure driven by low air pressure and an internally mounted tendon. The outer frame is made of soft and lightweight fabric material, and the control tendon is placed inside, so that people can touch it more naturally. In this study, we constructed a theoretical model of the inflatable joint working as a basic component and verified it based on the measurement results. Using these, it is possible to design the structure and interaction of soft robots.

Young ah Seong, Ryuma Niiyama, Yoshihiro Kawahara and Yasuo Kuniyoshi

Contact: seong@isi.imi.i.u-tokyo.ac.jp