高齢者の足としてだけでなく、都市部や観光地の移動手段として使用されるパーソナルモビリティは、屋内外において誰でも安心・安全に使用できることが求められる。中でも不整地や狭小空間での走行は、正確な環境認識と運転操作が求められるため困難である。本研究では、段差乗り越えと扉通過する場面に着目し、LiDARやIMUセンサを用いて、壁や段差・扉といった周囲の環境を認識し、対象環境の分類を行うことで、障害物に干渉しない経路計画や速度制御による半自律制御システムを開発した。評価実験として、様々な進入角度での段差乗り越え、壁に接近しての横移動、扉通過における支援を行った結果、各機能が誤作動なく適切に動作することが確認された。また、被験者のアンケート結果から、支援なしに比べて支援ありのほうを選好するという結果が得られた。

Personal mobility, which is utilized not only as a means of transportation for the elderly but also in urban areas and tourist destinations, is expected to be safe and reliable for users in both indoor and outdoor environments. In particular, driving in rough terrain and narrow spaces is difficult because it requires accurate environment recognition and driving control. In this study, we focused on the situation of going over steps and passing through doors, and developed semi-autonomous control systems. This system uses LiDAR and IMU sensors to recognize the surrounding environment, such as walls, steps, and doors, and performs path planning and speed control. The experiments, including step climbing, lateral movement near walls, and door passage, demonstrated that all functions operated correctly. Participant questionnaires also indicated a clear preference for using the system with assistance over without assistance.

Reon Hayami, Mitsuhiro Kamezaki

関連論文/Related Publications
山村 亮介, 佐藤 宏樹, ソン ヨンア, 新山 龍馬, 亀﨑 允啓, 川原 圭博, “パーソナルインフレータブルモビリティpoimo,” 電子情報通信学会誌, vol. 11月号, pp. 1075-1080, Nov. 2024.
速見 玲雄, 林 弘昭, 植田 歴, 菅野 重樹, 亀﨑 允啓, “進入角度によらないパーソナルモビリティの屋内段差乗り越え支援システム,” 第42回日本ロボット学会学術講演会, 3H4-04, Sept. 2024.
速見 玲雄, 林 弘昭, 菅野 重樹, 亀﨑 允啓, “狭隘空間におけるパーソナルモビリティの半自動扉通過支援システム,” Robomech2024, 1P2-O06, May 2024.

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